Fu figlio di Filippo Baldinucci, Accademico della Crusca. All'età di sedici anni entrò come novizio nella Compagnia di Gesù. A Roma studiò filosofia e teologia e volle seguire l'esempio di san Luigi Gonzaga e san Giovanni Berchmans.
Fu ordinato sacerdote e fu destinato, secondo il suo desiderio, alle missioni ma, non avendo potuto ottenere le missioni delle Indie e dell'America, svolse la sua opera di apostolato nelle missioni italiane. Nel settembre del 1697 fu inviato a Frascati, nella residenza dei missionari e, in questa città e nelle zone ad essa vicine, fece opera di evangelizzazione per circa venti anni. A Frascati sorse per sua opera il Conservatorio delle Maestre Pie.
Durante un'epidemia di tipo influenzale si prodigò con cure agli infermi. Morì a Pofi, diocesi di Veroli, il 7 novembre 1717, dove fu sepolto nella chiesa di San Pietro del Convento Francescano
Attributi: Vesti Da Gesuita, Quadro Con L'immagine Di Maria Refugium Peccatorum
