Nato a Guldindal presso Constance, o a Orval, nella diocesi di Coutances, alla morte della madre, Audomaro, insieme col padre Friulfo, entrò nel monastero di Luxeuil in Borgogna, retto dall'abate Eustasio (m. 629), e vi rimase molti anni. Non si conosce il tempo della sua nomina alla sede di Thérouanne, che qualcuno attribuisce al re Dagoberto (629-39), ma è certo che, come risulta dalla Vita Columbani (BHL, I, p. 286, n. 1898), essa era già avvenuta nel 642. Nonostante fosse stato preceduto dai vescovi Antimondo e Atalberto e da san Vittricio, quando Audomaro raggiunse la sua diocesi, constatò che il popolo era tornato quasi completamente pagano. Nelle sue fatiche apostoliche ebbe l'aiuto di tre missionari di eccezionale valore: san Mommoleno, il futuro vescovo di Noyon-Tournai, san Ebertrammo e san Bertino, ai quali affidò la fondazione del monastero di Sithiu sull'Aa, chiamato poi San Bertino. Nel 663 Audomaro era diventato cieco, ma la sua firma appare in atti del 664 e 667.
